Welcome-球速体育无人机避障激光雷达装置及其避障方法制造方法及图纸

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　　一种无人机避障激光雷达装置及其避障方法，该装置包括激光驱动电路，与激光驱动电路连接的激光器，固定于激光器发射端的第一汇聚镜头，固定于第一汇聚镜头汇聚光路上的第一反射装置，固定于第一反射装置反射光路上且与无人机电机的转轴底端固连的第二反射装置，固定于第二反射装置反射光路上的滤光装置，固定于滤光装置滤光光路上的第二汇聚镜头，固定于第二汇聚镜头汇聚光路上的激光探测器；与激光探测器连接的激光测距装置；还包括与激光驱动电路、激光测距装置和无人机电机中的霍尔传感器连接的系统处理器单元；本发明专利技术还公开了该装置的避障方法；实现了无人机360°探测，同时结构轻巧可以极大提高无人机在陌生复杂环境下的避障能力。

　　无人机避障能力是决定无人机能否与其他飞行器共享空域，同时在陌生以及不确定环境下无人机成功执行任务的关键因素。现有的无人机避障多采用超声波和TOF(飞行时间技术)技术，超声波避障依赖于物体表面的发射能力，当遭遇反射能力不足的物体时，避障系统的安全性就会极大降低；同时声波易受到影响。TOF(飞行时间技术)易受到高楼之间的玻璃光干扰系统，就是遭遇太阳光的主要能量波段，使TOF暴漏不足，明显缺点就是测量距离变短。现有的无人机实现360°探测的传统方案是在无人机上增加电机，这样虽然实现了360°探测但是由于负载变大从而严重影响无人机综合性能和续航等能力。目前，国内外研究者们提出了许多无人机避障解决方案，但是都无法实现高精度的自主避障。

　　为了解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种无人机避障激光雷达装置及其避障方法，本专利技术实现了无人机360°探测，同时结构轻巧可以极大提高无人机在陌生复杂环境下的避障能力。为了达到以上目的，本专利技术采用如下技术方案：一种无人机避障激光雷达装置，包括激光驱

　　一种无人机避障激光雷达装置，其特征在于：包括激光驱动电路(1)，与激光驱动电路(1)连接的激光器(2)，固定于激光器(2)发射端的第一汇聚镜头(3)，固定于第一汇聚镜头(3)汇聚光路上的第一反射装置(4)，固定于第一反射装置(4)反射光路上且与无人机电机(11)的转轴(12)底端固连的第二反射装置(5)，固定于第二反射装置(5)竖直方向反射光路上的滤光装置(7)，固定于滤光装置(7)滤光光路上的第二汇聚镜头(8)，固定于第二汇聚镜头(8)汇聚光路上的激光探测器(9)；与激光探测器(9)连接的激光测距装置(10)；还包括与所述激光驱动电路(1)、激光测距装置(10)和无人机电机(11)中的霍尔传

　　1.一种无人机避障激光雷达装置，其特征在于：包括激光驱动电路(1)，与激光驱动电路(1)连接的激光器(2)，固定于激光器(2)发射端的第一汇聚镜头(3)，固定于第一汇聚镜头(3)汇聚光路上的第一反射装置(4)，固定于第一反射装置(4)反射光路上且与无人机电机(11)的转轴(12)底端固连的第二反射装置(5)，固定于第二反射装置(5)竖直方向反射光路上的滤光装置(7)，固定于滤光装置(7)滤光光路上的第二汇聚镜头(8)，固定于第二汇聚镜头(8)汇聚光路上的激光探测器(9)；与激光探测器(9)连接的激光测距装置(10)；还包括与所述激光驱动电路(1)、激光测距装置(10)和无人机电机(11)中的霍尔传感器连接的系统处理器单元(14)。2.根据权利要求1所述的一种无人机避障激光雷达装置，其特征在于：所述第一反射装置(4)与水平方向成135度夹角。3.根据权利要求1所述的一种无人机避障激光雷达装置，其特征在于：所述第二反射装置(5)固定于无人机电机(11)的转轴12底端与无人机电机(11)同时转动，所述的第二反射装置(5)与水平方向成45度夹角。4.根据权利要求1所述的一种无人机避障激光雷达装置，其特征在于：所述滤光装置(7)，起到过滤杂色，消除偏光的作用。5.根据权利要求1所述的一种无人机避障激光雷达装置，其特征在于：所述激光探测器(9)接收第二汇聚镜头(8)汇聚的激光，以便激光测距装置(10)后续计算处理。6.根据权利要求1所述的一种无人机避障激光雷达装置，其特征在于：所述激光驱动电路(1)、激光器(2)、第一汇聚镜头(3)、第一反射装置(4)、第二反射装置(5...